分布式随机MPC控制器

无界扰动下稳定

该控制器使无人机-无人艇系统在海洋无界扰动下仍能实现递归可行与渐近稳定的分离与交会。

Shilong, Li · Zhu, Yakun · Pengfei, Yuan · Ge, Guo

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025

技术优势

无界扰动也能稳

控制器基于随机模型预测控制，不要求扰动有界，海洋环境中的无界扰动也能应对。

数学上可证明

论文给出了递归可行性和渐近稳定性的严格证明，而非仅依赖仿真验证。

应用场景

• 无人机-无人艇协同：让无人机电量低时安全回到无人艇充电，无需事先限定扰动范围。
• 海洋机器人系统：为海洋机器人提供能应对无界扰动的协同控制方法。