机器人机械臂控制系统

全局有限时间跟踪

该控制系统通过全局指定性能和事件触发机制，实现跟踪误差渐近趋零，同时节省通信资源。

Jihang, Sui · 牛奔 · Ou, Yongsheng · Zhao Xudong · 王鼎

IEEE Transactions on Cybernetics 2025

具体参数

跟踪误差

{'zh': '0', 'en': '0'}

技术优势

初始条件放宽

所设计的全局指定性能函数可保证跟踪误差从未超过约束界，且无需依赖精确的初始误差条件。

通信资源节省

引入动态辅助变量的事件触发机制，减少控制器到执行器的传输频次，从而降低通信负担。

滤波误差补偿

针对有限时间指令滤波器产生的滤波误差，设计误差补偿机制予以消除，避免影响控制精度。

应用场景

• 机械臂控制：不加严初始条件即能保证跟踪精度，便于机械臂快速部署。
• 先进机器人：有限时间有界与渐近跟踪提升先进机器人作业可靠性。
• 工业机器人：节省通信资源，适合工业机器人大量数据传输场景。