通过点精准与速度自适应
能在通过偏离演示的路径点时保持高精度，并显著提升可操纵性形状相似度。
Xu, Xin · 钱堃 · Bo, Zhou · Fang, Fang · Xudong, Ma
Computers and Electrical Engineering 2024
新框架能够精确通过偏离演示的路径点，说明泛化能力强，可以在不重新示教的情况下适应新任务。
方法建立了 SPD 轨迹与位置轨迹的相关性，能适应不同的非线性运动速度尺度，从而调整执行速度。
在通过偏离路径点时，可操纵性形状相似度相比扩展 KMP 提升约 65%，更接近人类自然姿态。