组合弹性无轮缘轮

扰动下快速恢复

通过垂直与水平伸缩质量的间接控制策略，实现斜面上稳定周期行走，并有效抑制外部与周期性扰动。

Ziwei, Wang · 张奇志 · 周亚丽

International Journal of Applied Mechanics 2025

技术优势

扰动下迅速恢复

通过垂直和水平伸缩质量的间接控制，外部扰动和持续周期性扰动被有效抑制，系统在质量参数存在误差的情况下仍能迅速恢复周期行走。

应用场景

• 崎岖地形行走机器人：用该控制策略在斜面上稳定行走，应对扰动快速恢复，提升崎岖地形通行能力。
• 弹性驱动步行机构：利用伸缩质量实现弹性驱动与间接控制，为弹性驱动机构提供稳定行走方案。
• 双足机器人动态行走：该策略提高动态行走的抗扰恢复能力，可用于双足机器人的稳定控制。
• 腿式机器人机构：将该间接控制方法集成到腿式机构中，实现斜面周期行走与快速恢复。