免障碍函数低复杂度
采用漏斗技术统一处理避碰与通信约束，免去复杂障碍李雅普诺夫函数，配合自适应滤波器在简化计算的同时保证预定义时间收敛与最优安全性能，且编队误差无超调。
Yang, Tingting · Zhe, Lu · 崔国增
IEEE Internet of Things Journal 2026
用漏斗技术把避碰和通信范围约束变成编队误差约束，控制器里不再需要复杂的障碍李雅普诺夫函数。
带自适应参数的增强非线性滤波器避免了复杂度爆炸，在提高收敛性能的同时降低了计算量。
闭环系统保证编队误差在收敛过程中没有超调行为，轨迹更平稳。
在Speedgoat实时目标机上做了实验，证明方法有效且可行，不是只有仿真。