任意设定收敛时间
将自抗扰控制拓展至含输入饱和的非仿射不确定系统，实现误差在用户指定时间内收敛至任意小邻域，无需依赖精确模型且能抑制峰值现象。
Yicong, Lin · 董朝阳 · 王青
ISA Transactions 2025
基于时间基发生器设计的控制律使跟踪误差在预设的有限时间内收敛到零附近的小邻域，且该时间可任意指定，不受系统初始条件限制。
所设计的非线性扩展状态观测器在估计未知状态和总扰动的同时，有效抑制了传统高增益观测器常见的峰值现象，避免了执行器饱和加剧。
通过构造基于时间基发生器的饱和控制律，解决了控制输入以非仿射形式出现带来的设计困难，扩大了自抗扰控制的适用范围。
在F-16飞机模型上进行的半实物仿真验证了所提方法的有效性和优越性，表明其可应用于实际飞行控制系统。