收敛更快更稳
一种基于新型固定时间稳定系统的非奇异固定时间滑模变量，解决了终端滑模控制的奇异性问题并实现快速收敛。
Weiliang, Chen · Yichen, Niu · Zhang, Ouyang · 刘壮 · 刘健行
2023
基于新型固定时间稳定系统设计滑模变量，收敛速率高于传统固定时间控制。
非奇异固定时间滑模变量解决了终端滑模控制的奇异性问题，控制律无奇异项。
固定时间滑模观测器可在线估计并补偿模型不确定性和外部扰动，无需精确模型。
控制方案考虑执行器饱和，确保输入受限时的稳定性。