TD-H2/H∞转向控制器

稳定时延范围可算

一种能容忍更大输入时延的线控转向控制器，避免转向系统因时延过大而发散。

张波 · Chunyan, Wang · 赵万忠 · Yubo, Lian · Han, Zhang

IEEE Transactions on Transportation Electrification 2024

技术优势

稳定范围算得准

基于临界特征根和Hurwitz判据，直接算出系统稳定的时延范围，无需保守试凑。

容忍时延更大

控制器设计显式考虑时延，使系统在更大输入时延下仍保持稳定，不易发散。

应用场景

• 线控转向系统：直接替换现有转向控制器，提升对时延的容忍能力。
• 车载网络：在CAN负载增加时保持稳定，避免因网络延迟导致失控。
• 智能驾驶：为自动驾驶的转向执行提供可靠保障，适应复杂通信环境。