强化学习增益调节控制器

惯性矩阵零依赖

一种基于强化学习的自适应增益调节方法，无需惯性矩阵，在保证性能的前提下提升姿态跟踪的鲁棒性。

魏才盛 · Yunwen, Xiong · 陈琪锋 · 许丹

Advances in Space Research 2023

技术优势

免惯性矩阵

控制器设计不需要惯性矩阵信息，降低了对精确模型的依赖。

增益自适应

两层评判-执行神经网络在线调节增益，相比固定增益能更好应对不确定性。

性能有保证

即使有扰动和饱和，也能保证指定时间收敛和跟踪精度指标。

应用场景

• 航天器姿态控制：直接用于航天器姿态跟踪控制，免惯性矩阵，抗扰动饱和。
• 机器人自适应控制：方法可迁移到机器人姿态控制，自适应增益提高鲁棒性。
• 强化学习控制器设计：展现RL在控制器增益调优上的实际应用，免模型设计。