液压阻抗自适应
将多项式非线性扩展状态观测器与自适应反馈线性化集成，为腿式机器人液压驱动单元提供对环境与参数变化具有强适应性的阻抗控制。
朱琦歆 · 章俊辉 · Xinjie, Li · Zong, Huaizhi · 俞滨 · 巴凯先 · 孔祥东
Mechatronics 2023
基于多项式设计的误差函数构造观测器，在观测系统扰动的同时改善了传统扩展状态观测器的抖振问题，使扰动估计更平滑可靠。
自适应反馈线性化补偿观测误差，使控制器对参数变化和不同工况具备适应性，避免了固定增益控制器在参数漂移时性能下降的问题。
阻抗控制能够降低足地接触时的碰撞力，所提方法在不同工况下显著改善了液压驱动单元的阻抗控制性能，从而提升机器人落足稳定性。
控制律根据观测误差在线调整参数，在环境或负载变化时无需重新整定，降低了部署到新工况的调试工作量。