姿态误差联合补偿
在传统结构误差模型中引入姿态域修正项，使移动伺服云台在连续姿态变化下的指向精度得到提升，且仅需离散姿态测量即可完成标定。
Liu, Zhiwen · Zihao, Wang · 黄永梅 · 唐涛 · 王强 · Liu, Shunfa · Wang, Yuankang · 贺东
Aerospace Science and Technology 2026
HAPB 在姿态域对惯性导航系统的静态相关误差进行仿射校正，并用低阶多项式逼近残余非线性误差，使结构误差与姿态误差同时得到补偿。
模型仅从离散姿态测量中辨识，无需访问原始陀螺仪数据，便于在现有标定流程中直接使用。
D-AHPM 和 R-AHPM 变体在多重共线性下提升数值稳健性，同时预测精度几乎不变。