手腕震颤抑制系统

FES驱动线性自抗扰

面向功能性电刺激的手腕震颤抑制，采用线性自抗扰控制，无需精确建模即可补偿肌肉非线性与外部干扰。

刘艳红 · Changchun, Tao · 张赞 · 吴正龙 · Chu, Bing

Kongzhi yu Juece/Control and Decision 2023

技术优势

免精确建模

无需建立手腕骨骼肌系统的精确机理模型，直接避开建模难题。

实时估补扰动

对模型误差和外部干扰进行实时估计与补偿，提升震颤抑制的鲁棒性。

应用场景

• 震颤抑制：作为控制器核心，直接抑制病理性震颤。
• 康复机器人：集成到康复机器人中，为震颤患者提供稳定运动控制。
• 可穿戴辅助设备：用于可穿戴设备，在日常生活场景中减轻震颤影响。
• 功能性电刺激：控制FES输出，补偿肌肉募集非线性，提高刺激精度。