多自由度驱动
该电机通过非圆周对称永磁结构和基于扭矩映射的实时控制模型，实现多自由度运动，区别于传统单自由度或对称结构电机。
Zhou, Sili · 李国丽 · 王群京 · Lou, Jiachuan · 李浩林 · 许家紫
Review of Scientific Instruments 2024
基于扭矩映射的模型避免了传统解析计算的大量数值积分，将单次转矩计算时间降低到毫秒级，满足实时控制要求。
通过遗传算法建立反转矩模型，避免了直接求解线圈电流的困难，并已验证收敛速度和实时性。
解析三维磁场模型通过有限元分析和径向磁通密度实验双重验证，为转矩模型提供可靠基础。