免扰界·抗饱和
该控制器在不需已知扰动上界的情况下，同时处理执行器饱和并抑制抖振，使机器人轨迹误差在有限时间内精确收敛。
Zheng, Yunjun · Zheng, Jinchuan · 邵可 · 赵韩 · Man, Zhihong · Sun, Zhe
Information Sciences 2024
改进的正半定障碍函数使得控制增益的自适应更新不再依赖扰动上界的先验信息，同时避免了增益的过度估计。
与最近的抗饱和控制方法相比，所提出的方法不需要事先知道执行器的饱和水平，从而简化了实际部署。
通过引入基于改进障碍函数的自适应模糊滑模控制，有效缓解了传统滑模控制中常见的抖振问题，提升了控制信号的平滑性。
非奇异终端滑模面和自适应机制保证滑动变量和位姿误差在有限时间内收敛到预设的精确边界，而非仅渐近收敛。