事件触发鲁棒递阶控制器

容错稳定

该控制器将积分滑模与事件触发递阶控制结合，面向含执行器故障的多人不确定系统，显著降低通信与计算负担，同时保证渐近稳定。

Zhang, Yongwei · 赵博 · Derong, Liu · Polycarpou, Marios M. · 彭世国 · 张顺超

Neurocomputing 2025

技术优势

故障下仍稳定

积分滑模控制项抵消执行器故障和匹配不确定性，使系统保持渐近稳定。

通信负担更小

事件触发机制只在违反触发条件时才更新控制律，避免连续通信。

不用同时更新

采用Stackelberg博弈递阶决策，领导者先行动，跟随者再最优响应，无需所有玩家同步更新。

计算负担更低

采用仅评价网络的学习方式，避免执行网络，减少在线计算量。

应用场景

• 无人机鲁棒控制：四旋翼姿态系统验证了该控制器在故障条件下的稳定性，可直接用于提高无人机飞行鲁棒性。
• 多智能体博弈控制：通过Stackelberg博弈框架实现领导者-跟随者递阶决策，适用于多智能体非合作场景。
• 网络化系统控制：事件触发机制减少网络通信量，适合带宽受限的分布式控制系统。
• 非线性系统容错控制：积分滑模项抵消执行器故障和匹配不确定性，为非线性系统提供容错能力。