联合收割机履带调平系统

坡地调平快而稳

将履带理论周长约束纳入同步滑模控制，在实现快速精准底盘调平的同时保持履带张力恒定，避免脱轨与过度磨损。

Hu, Jinpeng · 石茂林 · Tianle, Ma · 刘鹏 · 柴晓玉 · 曹光乔 · 徐立章

Biosystems Engineering 2026

参数信息

调平时间（5°横向坡）
1.8 s
调平时间（5°纵向坡）
2.1 s
油缸同步误差
0.52 mm
车身倾角
0.2 °
理论履带周长
4580 mm

技术优势

调平速度快

通过灰狼优化算法求解含履带周长约束的目标函数，最优油缸行程使5°横坡上仅需1.8 s即可完成调平。

油缸协同好

自适应同步滑模控制器将同步误差作为补偿项，结合扰动观测器，使油缸位移同步误差低于0.52 mm。

履带周长稳定

将理论履带周长作为约束纳入优化，所有测试工况下周长维持在4580–4600 mm，避免张紧力波动导致的脱轨和磨损。

应用场景