定量规定性能神经控制

事件触发省资源

这种控制方法让水下机器人既能保证用户指定的跟踪性能，又能大幅节省通信和计算资源。

是一 · Xie, Wei · 张国庆 · 张卫东 · Silvestre, Carlos

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024

技术优势

超调量可预先指定

通过定量设计关系明确超调量，使用户能够根据需求设定瞬态跟踪指标。

通信与计算负担同步降低

混合阈值事件触发机制和修正回声状态神经网络确保只有必要的数据传输和在线学习，从而节省资源。

应用场景

• 水下机器人：为水下机器人提供高精度、低能耗的轨迹跟踪控制方案。
• 自主航行器：赋予自主航行器在资源受限下保持预设跟踪性能的能力。