解耦辨识框架

消参数耦合失真

通过信号净化与交替优化，该框架在辨识物理参数与残差项时避免了耦合失真，为精密运动控制提供了结构上物理一致的灰箱模型。

Tianchang, Xu · 陈立平 · 丁建完 · Yu, Chen · Liu, Yanbing · Wang, Bowen

Control Engineering Practice 2026

技术优势

参数不失真

通过信号净化机制，物理参数和残差项分别针对各自净化后的信号进行优化，避免了耦合导致的参数扭曲。

跟踪更准

辨识出的灰箱模型降低了留给反馈控制的残差项，在6自由度机械臂任务中获得更高的闭环跟踪精度。

缓解过拟合

与基线联合优化方法相比，所提框架成功消除了物理参数失真并缓解了结构过拟合。

应用场景

• 机器人运动控制：在机器人运动控制中，该框架提供更准确的动力学模型，提升轨迹跟踪性能。
• 机械臂控制：针对机械臂控制，可以消除物理参数失真，增强控制精度。
• 机器人建模：在机器人建模中，实现物理参数与残差项的解耦辨识，避免耦合失真。
• 精密运动控制：用于精密运动控制时，能降低残差建模项，提高闭环跟踪精度。