门泄漏自适应鲁棒驾驶策略

抗侧滑

一种针对不确定性自动驾驶车辆的控制策略，通过创新的门控泄漏机制设计，在保持横向与横摆稳定性的同时降低控制成本，防止侧滑。

于蓉蓉 · Si, Lu · Xu, Zhao · Chen, Yehwa · 李臣明

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2024

技术优势

防止侧滑

控制系统确保自动驾驶车辆横向和横摆位移的性能，即使在不确定性下也能防止车辆侧滑。

降低控制成本

泄漏机制为泄漏提供门控值，防止过度控制努力，从而在保持稳定性的同时降低控制成本。

无需不确定性边界

所设计的自适应鲁棒控制不要求知道不确定性的边界，适用于更多实际场景。

应用场景

• 自主车辆横纵向控制：可集成到横向控制模块，在不确定性下稳定车辆。
• 无人车运动控制：提供抗侧滑的运动控制策略，适用于无人车。
• 车辆稳定性系统：增强横摆稳定性，无需知道不确定性边界。