自适应规定性能控制器

磁滞与故障下稳准定位

面向非线性系统的规定性能控制方法，能同时处理执行器磁滞和传感器故障，确保瞬态和稳态性能符合预设指标。

Yu, Li · 张正强 · Yurong, Li · 解学军

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

误差不越预设界

规定性能控制结合变换函数，使跟踪误差收敛到指定区域，瞬态与稳态性能均符合设计要求。

磁滞与故障一并补偿

利用PI逆模型抵消磁滞，自适应观测器同时估计系统状态、磁滞参数与传感器故障，实现统一补偿。

闭环信号稳定有界

所提方法有效抑制磁滞与故障影响，闭环系统所有信号半全局一致最终有界。

仿真实验双双验证

算法有效性通过仿真和实际实验两部分验证，具备工程应用潜力。

应用场景

• 压电驱动精密定位：补偿磁滞和故障，实现高精度定位控制。
• 流体机械控制：处理传感器故障，提升流体机械运行安全性。
• 自动化精密加工：保证加工过程在规定性能内，提高加工精度。
• 高精度运动平台：为运动平台提供规定性能控制，保障定位性能。