无抖振迭代控制
针对初始状态误差问题，提出一种无抖振自适应迭代学习控制方法，确保系统在迭代过程中稳定收敛。
Yu, Chaohai · 马杰 · Jue, Wang · 潘惠惠
Signal, Image and Video Processing 2024
采用符号函数的近似代替传统ILC中的符号函数，有效消除了控制信号的振荡和抖振问题。
设计的参数学习律能够有效处理迭代过程中的初始状态误差、未建模动态和外部扰动，提高系统鲁棒性。
基于压缩映射和复合能量函数的新分析方法，严格证明了在初始状态误差和非负定问题下迭代的有界性和收敛性。