不平路面协作搬运
用于多移动机器人协作搬运的连接器，可同时感知三轴位移、三轴力和三轴角位移，使机器人在不平路面上保持编队并实现集中与分散混合控制。
Gong, Zhao · 聂振国 · Liu, Quan · Liu, Xinjun
ISA Transactions 2023
连接器集成传感器，同时测量三轴位移、三轴力和三轴角位移，为集中式和分散式控制提供信息。
实验结果显示系统在不平地面上正常运行，跟踪误差在连接器设计行程内，证明了设计有效性。
基于局部位移实现集中式控制，基于力传感实现分散式控制，领导者机器人通过施加力引导跟随者到达目的地。