通信量减半不超调
该控制器通过事件触发与状态预测器实现非周期通信，并采用新型不对称包络的改进保证性能控制，在无超调的前提下将路径跟踪误差约束在预设范围内。
Zhang, Jintao · 邵星灵 · Zhang, Wendong
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
事件触发规则与连续时间状态预测器结合，仅在需要时传输数据，实验表明传输数据量降低约54.7%。
采用新型非对称包络的改进保证性能控制，将路径跟踪误差约束在用户定义范围内并排除任何超调。
保证性能控制保留了预分配的收敛速度等性能，同时避免芝诺行为。