横竖姿态自如转换
面向六足机器人的梯间穿越策略，将爬梯过程分为三阶段并设计对应控制方法，使机器人能够在不同间距、倾角乃至竖直姿态下稳定通过梯子。
Meipo, Dai · Ying, Cui · Jie, Shao · Yuteng, Ma · Wang J. · 晓轩
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
将穿越梯子的过程划分为三个阶段，并分别设计控制方法，从而完整覆盖从地面到梯子再到另一侧地面的所有运动环节。
策略不依赖固定横档间距，可适应不同间距的梯子，扩大了机器人的适用场景。
通过增强前肢力矩和减重，机器人实现了在竖直梯子上的攀爬，突破了常规倾角限制。