通过优化方法确定导管模型预测控制的最大容许扰动约束集，评估并提升控制器鲁棒性。
Xie, Huahui · 戴力 · 孙中奇 · 夏元清
IEEE Transactions on Automatic Control 2023
通过确定最大容许扰动集，确保所选扰动集不会过大而导致优化问题失去可行性。
最大扰动集相比过小的集合能覆盖更多可能的扰动实现，减少因扰动超界导致的失效。
算法输出最大容许集的大小，可作为TMPC鲁棒性的定量指标。