狭窄空间内精准三角操作
采用离散框架堆叠与展开解耦设计，在2.8 mm外径下实现大范围半球工作空间和优于0.59 mm的尖端定位精度，兼容商用内窥镜完成复杂手术操作。
Chi, Zhang · Yi, Wang · Tao, Liang · Kong K. · Qiwen, Yao · 左思洋
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
展开与解耦设计使器械在狭窄空间内获得两个弯曲自由度，从而在病灶处形成操作三角，方便牵引、切割等精细动作。
腕部弯曲的尖端定位精度优于0.59 mm，满足内窥镜下精细组织操作的要求。
外径2.8 mm、长度1100 mm的设计可直接通过商用内窥镜工作通道使用，无需额外改造。