实时建模精度 0.6 mm
该机器人配备实时静态模型，在保持高计算精度的同时实现实时操作，适用于微创手术中的复杂血管导航。
Tianxiang, Liu · Zhang, Gang · Fuxin, Du · 张星曜 · Chao, He · 李沂滨 · 宋锐
International Journal of Mechanical Sciences 2025
模型将边值问题简化为解析形式，实现1000 Hz计算速度，满足手术实时控制需求。
实验平均误差仅0.6 mm，足以应对复杂血管导航。
相比现有方法效率提升663倍，源自实时求解非线性耦合的算法。
在血管模型中成功导航复杂分叉，证明临床潜力。