带宽降至2¹²字节
针对车路协同3D检测中的带宽瓶颈和域差异问题，提出基于Transformer的实例级特征融合网络，在极低带宽下实现高精度协同感知。
Ziming, Chen · Shi, Yifeng · Jinrang, Jia
2023
仅需传输检测器输出的实例级特征而非整幅中间特征图，使通信量大幅降低，满足工业实时传输要求。
跨域适应模块将车辆与基础设施特征投影到统一空间，缓解因传感器位姿和环境差异导致的特征错位，使融合更可靠。
Feature Magnet模块自适应融合实例特征，即使某侧特征质量较差也能保持稳定检测结果。