视觉毫米波融合里程计

复杂环境精准定位

针对单目视觉里程计在尺度漂移与动态场景中退化的难题，提出多级融合毫米波雷达的里程计框架，提升定位精度与鲁棒性。

程宇威 · Jiang, Mengxin · 刘一民

IEEE Transactions on Robotics 2024

技术优势

消除尺度漂移

毫米波雷达提供绝对尺度信息，联合优化避免单目视觉的尺度漂移。

动态环境可用

雷达辅助的特征筛选能移除动态物体特征，提升动态环境中的鲁棒性。

超越视觉惯性

相比典型视觉惯性里程计方法更准确、更鲁棒，且无需依赖IMU。

应用场景

• 移动机器人定位：在复杂动态环境中为移动机器人提供高精度定位。
• 无人机导航：为无人机在恶劣天气或动态场景下提供鲁棒导航。
• 具身智能导航：为具身智能体提供尺度准确的里程计，支撑自主导航。