动力辅助髋离断假体

自适应摆动辅助

采用远程中心机构和准直驱电机，在低阻抗下提供顺从助力，帮助髋离断截肢者实现与速度和步长匹配的自然步态。

Li, Linrong · Huafu, Luo · Shengli, Luo · 王小明 · Xiaolong, Shu · 孟巧玲 · 喻洪流

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

参数信息

峰值功耗

<35 W

步行速度范围

1.2, 1.6, 2.0 km/h

步幅类型

3

技术优势

功耗压在35 W以下

在1.2–2.0 km/h的多种步速和步幅下，峰值功率消耗始终低于35 W，降低了电池负担，延长了穿戴时间。

转动中心对了

远程中心机构恢复了髋关节的旋转中心，使假体运动更接近自然人体，避免了关节错位。

阻抗低，还变刚度

准直驱电机提供低阻抗助力，与基于双扭簧的变刚度执行器串联，在提供顺从辅助的同时兼顾安全性。

应用场景

• 动力假肢：为髋离断截肢者提供低能耗、自适应的动力行走。
• 截肢者康复：用匹配步态的动力辅助提升截肢者行走训练效果。
• 髋关节机构：以远程中心机构替代复杂多连杆，恢复髋部旋转中心。
• 穿戴式助力：准直驱低阻抗和变刚度串联提供顺从助力。
• 变刚度驱动：用双扭簧变刚度执行器在辅助中兼顾柔顺与稳定。