交互中并行多任务
一种用于协作机器人的人机交互控制方法，通过外层模糊预测人类意图、内层分层多任务控制，在优先级框架下同时完成轨迹跟踪与其他子任务。
Yang, Yuwei · 李智军 · Shi, Peng · Li, Guoxin
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2024
采用零空间投影，次级任务在严格任务层级中执行，只在主任务零空间内进行，不影响轨迹跟踪精度。
模糊逻辑系统权重更新律与分层多任务控制律通过李雅普诺夫稳定性分析导出，确保闭环系统稳定。
将控制框架应用于移动机械臂，通过探索性实验验证了控制效果，并与其他方法进行了性能对比。
任务栈以优先级排序，可以灵活扩展额外子任务而无需重设计整个控制器。