有向符号网络二部一致控制

强扰动下终态可估

引入输出变量的非奇异变换，将二部一致性问题等价转化为输出稳定性问题，从而在结构平衡与不平衡两种情况下统一给出分布式控制律。

Huo, Baoyu · Jian, Ma · 杜明骏

Mathematics 2023

技术优势

统一平衡与不平衡结构

通过引入输出变量的非奇异变换，无论符号图结构是否平衡，二部一致都等价于输出稳定性，从而用同一种控制器设计处理两类网络。

扰动可抑制

基于标准鲁棒H∞理论设计控制器，在保证一致性的同时达到期望的扰动抑制性能。

终态可预判

对外部扰动影响下的符号网络，给出了终端状态的显式数学表达式，便于离线分析最终行为。

应用场景

• 多机器人编队控制：使编队中机器人分成两组向相反方向运动，并抑制外部风扰等扰动。
• 分布式传感网络：让传感器实现二部一致，如部分节点跟踪正目标、其余节点跟踪负目标，且对噪声鲁棒。
• 工业多智能体协同：在多机械臂等场景中实现分组协调控制，并抑制外部负载扰动。
• 多智能体决策：当部分个体存在竞争关系时，使群体状态达到符号一致，且扰动下仍有明确终态。