输入映射误差驱动自抗扰控制器

高精度轨迹跟踪

将连续体机器人内部不确定性与外部扰动作为广义扰动补偿，并利用历史数据表征时变模型，进一步提升控制性能。

曹永锋 · Wentuo, Yang · Wang, Shuang · He, Shaoying · Zheng, Liu · 谢叻

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

技术优势

扰动与不确定性一并补偿

将内部不确定性与外部扰动视为广义扰动，由扩张状态观测器实时估计并在控制律中抵消，不需要精确模型。

历史数据修正时变模型

利用过去的输入输出数据表征连续体机器人的时变模型，通过输入映射进一步降低不确定性、提升控制精度。

应用场景

• 连续体机器人控制：为连续体机器人提供不依赖精确模型的高精度跟踪控制器，适应变形带来的不确定性和外部扰动。
• 软体机器人控制：把软体机器人常见的参数不确定和扰动统一补偿，不因柔性结构牺牲跟踪性能。
• 先进机器人运动控制：用误差驱动和输入映射增强自抗扰控制，面向复杂机器人系统的先进运动控制需求。
• 工业机器人轨迹跟踪：在工业机器人轨迹跟踪中能抑制模型变化和扰动，提升跟踪精度与抗扰能力。
• 人形机器人关节控制：人体关节控制的非线性与扰动可由广义扰动估计补偿，保证关节跟踪性能。