异构智能体一致控制器

事件触发省通信

基于数据的方法无需显式模型即可实现异构多智能体的一致性控制，同时通过事件触发机制大幅减少通信负担。

Xin, Wang · 孙健 · 邓方 · 王钢 · 陈杰

Science China Information Sciences 2023

技术优势

通信负担大幅降低

采用动态周期传输协议，跟随者仅在触发时刻与邻居交互，避免持续通信。

无需系统模型

仅利用离线开环实验采集的含噪状态-输入数据即可表征系统并设计控制器，无需显式MAS模型。

鲁棒性能可保证

将数据驱动一致性控制推广到ℋ∞控制框架，对外部扰动具有规定的抑制水平。

应用场景

• 多智能体协同控制：用于异构多智能体系统的一致性控制，无需显式模型即可实现协同。
• 分布式传感器网络：事件触发通信降低传感器网络的数据传输量，延长节点寿命。
• 多机器人编队：为多机器人编队提供分布式一致性控制器，减少通信开销。
• 群体机器人：支持群体机器人在无全局模型下实现自主协同行为。
• 工业自动化系统：用于工业多智能体系统的分布式控制，降低通信与计算资源消耗。