检测精度更高
该卷积通过沿径向设计采样网格，保持鸟瞰图特征的旋转对称性，使检测器更容易学习方位不变的目标表示。
Feng, Chengjian · Jie, Zequn · Zhong, Yujie · Chu, Xiangxiang · Ma, Lin
2023
AeConv的采样网格始终沿径向方向，使卷积核能够学习方位不变的BEV特征，从而减轻检测器的优化难度。
引入相机解耦的虚拟深度，统一不同相机内参下的深度预测，使模型在不同相机配置下更鲁棒。