无界扰动下概率安全
该方法将线性贝叶斯回归与模型预测控制结合，通过后验分布量化模型不确定性并设计动态反馈增益，为未知动态和无界扰动下的车辆控制提供概率形式的安全保证。
Bao, Hanqiu · Qi, Kang · Shi, Xudong · 肖玲斐 · An, Jing
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
利用后验分布推导残差不确定性方差上界，结合动态反馈增益，即使在无界扰动下也能提供概率安全保证。
通过凸重构优化方法高效计算控制律，确保在线求解时递归可行性。