巷道导航误差<2cm
专为高密度叠层鸡舍窄巷道自主巡检设计，采用F-SAC边缘拟合与CHGAPSO优化参数，实现稳定对中循迹。
Yuxiao, Han · Yajun, An · Shuai, Li · Ning, Wang · Niu, Yuanyi · 张漫 · 李寒
Computers and Electronics in Agriculture 2025
F-SAC算法对分割后的点云进行边缘拟合，实现了98.3%的线拟合精度和最大2.328°的绝对角度误差，为导航提供可靠基准。
EKF-PID控制系统在0.2、0.4、0.6 m/s三种速度下，侧向稳态误差始终保持在2 cm以内，确保机器人沿导航线稳定行驶。
CHGAPSO算法在直线、正弦、复合和带噪声直线四种轨迹类型上均优于其他方法，优化后的PID参数提升了控制性能。