刚度增强减振策略

振动有效抑制

一种结合刚度增强与输入整形的混合策略，在不增加额外组件成本的情况下有效抑制电缆驱动并联机构运动过程中的振动。

于金山 · 陶建国 · Guoxing, Wang · Li, Xiao · Wang, Haowei

Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science 2024

技术优势

不增成本

策略完全通过调整缆索张力和输入整形实现，不需要额外的硬件组件，因此不增加减振系统的制造成本。

实验已验证

论文通过实验验证了刚度增强算法和混合振动抑制策略对降低机构振动的效果，结果可直接参考。

应用场景

• 并联机构控制：为冗余驱动并联机构提供无需硬件的在线减振方案，提高运动平稳性。
• 机械振动抑制：通过缆索张力重分配和输入整形，从源头抑制机械结构振动。
• 机器人运动精度：降低运动末端残余振动，直接提升机器人的定位与轨迹精度。
• 工业机器人定位：无需改造机械结构即可增强动态刚度，适合工业机器人的精确定位任务。