多输入卷积落点预测网络

复杂地形落点偏差<6%

该网络通过多类型传感器融合地形与步态信息，学习人体在复杂环境中的站立决策机制，实现外骨骼落点的高精度预测。

Yuexun, Liu · Liu D. · Ma, Yue · Guo S. · Wu, Xinyu

2023

参数信息

落点预测位置偏差

6 %

落点预测合理性

90 %

技术优势

落点偏差小

全训练条件下落点预测位置偏差控制在6%以内，可直接支撑更精准的步态干预。

预测合理

预测合理性达到90%，说明网络学到的人类站立决策机制与真实选择高度一致。

应用场景

• 外骨骼机器人：为外骨骼提供实时落点预测，使其在复杂地形中自主调整步态。
• 复杂地形行走辅助：让下肢功能障碍者在崎岖地形行走时获得更自然的步态支持。
• 步态控制：通过学习人体站立决策机制，生成符合地形特征的步态指令。
• 人机交互决策：将人的落点选择逻辑引入机器人决策，提升复杂环境下的交互合理性。