事件触发二方共识控制器

同时抑制振动与跟踪误差

针对多柔性Timoshenko机械手的时变执行器故障与不确定性，提出一种无需满足输入到状态条件的事件触发边界控制策略，实现二方角共识跟踪与振动抑制。

Yao, Xiangqian · 孙浩 · 赵志甲 · 刘宇

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2024

技术优势

无需输入到状态条件

所设计的事件触发机制不要求满足输入到状态条件，因此触发条件的设计更加灵活，可避免因该条件限制而导致的保守性。

指数收敛且无Zeno行为

闭环网络的跟踪误差与振动状态均能指数收敛到小邻域，同时排除了Zeno行为，保证事件触发方案在物理上可实施。

应用场景

• 柔性机械臂：用于多柔性机械臂的协同轨迹跟踪，抑制弹性振动，提升末端定位精度。
• 多智能体系统：在多智能体网络中实现二方共识，解决协同控制中的一致性与振动问题。
• 振动控制：提供边界振动抑制方法，与跟踪控制结合，减少柔性结构振动对性能的影响。
• 执行器容错控制：处理时变执行器故障，保证系统在故障情况下仍能稳定运行并完成跟踪任务。