约束下无稳态偏置
一种针对非线性非仿射系统的无模型自适应积分滑模约束控制策略，通过改进规定性能函数在约束条件下消除稳态非对称偏移误差。
Huang, Xiuwei · Dong, Zhiyan · 张烽 · Lihua, Zhang
IET Control Theory and Applications 2023
采用全格式动态线性化将系统转化为仿射形式，无需被控对象的精确数学模型即可设计控制器。
改进的规定性能函数保证跟踪误差始终位于规定边界内，同时消除约束引起的稳态非对称偏移。
引入抗饱和补偿器抑制输入饱和的影响，确保控制信号在受限条件下仍能保持系统稳定。