初始对准又快又稳
用全维渐消因子精确补偿系泊和旋转引起的模型误差，对齐解算中更稳健，不易陷入局部极小。
Liu, Jianguo · 陈熙源 · Wang, Junwei
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
渐消因子求解采用粒子群优化与天牛须搜索混合的迭代算法，避开了局部极小风险，能够实时找到最优渐消因子。
用UKF直接处理非线性模型，适应大失准角场景，无需小角度近似，因此能实现快速对准。
与标准强跟踪UKF相比，本方法通过全维渐消因子精确补偿模型误差，实验验证偏航误差降低47.2%。