自适应模糊控制器

无努斯鲍姆稳定

该控制器通过模糊系统逼近多机械手非线性动态，并借助鲁棒补偿项在线抵消逼近误差，无需特定努斯鲍姆函数即可处理输入死区。

Li, Xing · Junxuan, Luo · Shaoyu, Li · Wang, Fujie

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2024

技术优势

逼近误差在线补偿

设计的鲁棒控制项在运行中实时抵消模糊系统的逼近误差，提升跟踪精度。

免Nussbaum处理死区

通过新定理稳定含输入死区的系统，无需特定Nussbaum函数，简化控制器设计。

应用场景

• 多机械手协同控制：多机械手协同搬运等任务中，用模糊控制应对不确定性和死区，提升协同精度。
• 机器人轨迹跟踪：位置/力跟踪中，鲁棒补偿和死区处理提高轨迹跟踪精度，减少控制误差。
• 非线性系统控制：利用模糊逼近和Lyapunov方法稳定非线性多机械手系统，适用于复杂动态。