磁性硅藻生物混合微型机器人

深度学习闭环靶向递送

将深度学习检测与路径规划集成于同一微机器人系统，在细胞场景中实现避障和靶向递送的自主闭环控制。

Li, Mengyue · 李亮 · Junjian, Zhou · 刘连庆 · 焦念东

IEEE Transactions on Robotics 2025

技术优势

小目标也检测得准

AM-YOLOv7引入注意力和多尺度特征融合机制，提高全局显示下的小尺度目标检测精度。

路径又短又平滑

PS-A*算法引入转弯惩罚函数和路径平滑策略，生成的路径既短又平滑。

轨迹跟踪更稳

自适应模糊PID方法让微机器人能更好地按预设轨迹运动。

应用场景

• 靶向药物递送：将药物精准递送到靶细胞，避开障碍细胞。
• 微创手术机器人：在微小空间内自主导航，减少手术创伤。
• 微流控操作：在微流控环境中对细胞进行精确操控和递送。
• 闭环运动控制：实现微机器人的自主闭环运动控制。