历史速度指令仿射编队控制器

不改变连通性仍提升跟踪精度

利用历史速度指令增强多机器人仿射编队机动性能，保持网络连通不变的同时显著减小跟踪误差，且提供易于检验的稳定性条件与延迟参数调节不等式。

Wei, Yu · 朱波 · Xiaohan, Wang · Peng, Yi · 刘昊 · Hu, Tianjiang

IEEE Robotics and Automation Letters 2023

参数信息

实验平台机器人数量

9

技术优势

不改变连通性

使用历史速度指令即可提升性能，无需重新设计通信拓扑，降低了部署难度。

实验验证充分

在9台两轮差速机器人上进行了仿真和实验，验证了稳定性条件和性能提升效果，证明方法可实际部署。

应用场景

• 多机器人协同编队：使多机器人编队在执行协同任务时保持队形变换精度，无需改动网络拓扑。
• 移动机器人运动控制：通过历史速度指令改善两轮差速机器人这类移动平台的运动控制精度与鲁棒性。
• 群体机器人系统：为大规模机器人群体提供可扩展的仿射编队控制器，并给出性能调节的显式依据。
• 多智能体协同：为分布式多智能体协同提供实用控制方案，兼具可验证的稳定性与调节便利性。