复杂扰动下安全靠泊
一种基于模型预测控制和事件触发机制的控制系统，显著提升大型欠驱动船舶在多拖轮协助下的靠泊安全性和鲁棒性。
陈国权 · Chong, Ding · Jian, Yin · Hong, Zhu · Yuqin, Li
Ocean Engineering 2025
在低强度和恶劣环境扰动下的靠泊仿真中均实现安全定位，表明该方法在多种海况下都能有效保障靠泊安全。
集成事件触发机制以应对航速收敛挑战，改进速度控制，在靠泊过程中更高效地达到期望航速。
所提方法在恶劣环境条件下尤其有效，提升了自主拖轮协助大型船舶靠泊的鲁棒性。