不完全信息下围捕
将围捕问题分解为速度规划与跟踪，在不完全信息下实现多无人艇协同围捕。
Liu, Yangyang · Chun, Liu · Yizhen, Meng · 任肖强 · 汪小帆
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
利用NN-UKF预测观测目标速度，通过ORCA将问题转化到速度域，不依赖全局信息和速度反馈，仅需局部观测即可规划。
采用ORCA将避碰约束融入速度规划，在速度域内计算无碰撞的最优速度，同时完成围捕任务，适合动态复杂环境。
将速度跟踪视为优化问题，设计代价函数并利用ADP在线求解，无需精确模型，提高对环境和扰动的适应性。