异构分工 凸包避碰
针对网络化移动机械臂协同运输，实现末端控制器与底盘运动规划的动态解耦，编队约束对齐负载几何，底盘规划保证无碰撞。
Yujie, Bai · Zhibin, Luo · 王琦少 · Sun, Zhiyong · Qingyun, Wang
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
末端控制器与底盘运动规划可以独立设计，允许并行优化，同时保证系统级协调。
通过调节末端执行器之间的相对距离和方向，编队约束与负载的几何形状对齐，确保稳定抓持。
凸包运动规划器在杂乱环境中生成无碰撞导航路径，且轨迹保持同伦，避免不同拓扑路径间的冲突。