适合多机器人非线性系统
在保持复杂度可接受的前提下提升了控制协议的自由度与自适应能力，可与其他线性化技术兼容，适用于有向拓扑下的大工件旋转多机器人系统。
Tan, Haoran · Xueming, Zhang · 王耀南 · Wu, You · Feng, Yun · 侯忠生
IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2025
采用数据驱动方式，仅利用输入输出数据建立FFDL数据模型，避免了传统基于模型方法对精确系统模型的依赖。
所提方案可与其他形式的动态线性化技术兼容，便于在MRSs中推广应用。
引入三个矩阵范数引理处理高维矩阵和多机器人带来的稳定性分析挑战。