安全约束下精确跟踪
一种基于全驱动系统模型与备份控制障碍函数的安全临界控制算法，可在避免碰撞和避免阳光直射的约束下，实现多航天器对旋转目标的特定跟踪。
Zijie, Lin · 吴宝林 · Chen, Junyu · Zhaobo, Sun
2024
将位置约束（避免碰撞）和姿态约束（避免强光）统一纳入二次规划，在同一控制框架中处理，无需分别设计控制器。
利用高阶全驱动系统描述六自由度耦合动力学，可直接采用参数化方法设计跟踪控制律，避免欠驱动带来的控制限制。
安全滤波器的形式使得仅需在原跟踪控制输入上叠加修正项，即可保证安全，而无需重新设计整个控制系统。